Challenger, a kalandvágyó angol professzor meg akar bizonyosodni a mendemondának hitt elveszett világ létezéséről. Miután elhatározza, hogy útra kel, expedíciójához útitársakat kell toboroznia. Dr. Summerlee, az idős tudós mindenáron be akarja bizonyítani, hogy Challenger téved. Született szkeptikus, de az Elveszett Világba érve teljes odaadással szemléli az elé táruló csodálatos világot. Malone fiatal amerikai újságíró, aki ettől a kalandtól reméli a szakmai áttörést. Nem nevezhető túlzottan bátornak, de abbéli félelmében, hogy gyávának bélyegzik, nem riad vissza a veszélyes helyzetektől sem. Roxton életének célja A kaland. Dúsgazdag nemes, ám a családi örökség nem őt, hanem testvérét, Williamet illette volna, aki egy szafarin életét vesztette. Mivel John magát tartotta felelősnek testvére haláláért, sosem tudott megbocsátani magának. Keserű emberré vált, aki csak a küzdelemnek él. A titokzatos Marguerite az expedíció mecénása. Bár szüleit sosem ismerte, kiváló neveltetésben részesült, de szeretet sosem kapott. Maga előtt is rejtély, hogy mi késztette valójában az expedíción való részvételre. Az Amazonas menti dzsungelt átszelve a társaság hihetetlen kalandokba keveredik: bennszülöttek támadják meg őket, léghajójukkal egy kietlen fennsíkon kénytelenek landolni, rég feledésbe merült korok titokzatos lakói veszik körül őket, óriáshüllők és húsevő dinoszauruszok elől kell menekülniük, és végül még az is kiderül, hogy nem ők az elsők, akik eljutottak az elveszett világba?